--[[
    编码: WMS-08-10
    作者：HAN    
    日期：2025-1-29
        
    入口函数： EQActionProcess
        
    功能说明:

    变更记录:

--]]
wms_op = require( "wms_operation" )
wms_dev = require( "wms_devcomm" )
wms_task = require( "wms_task" )
wms_wh = require( "wms_wh" )

function EQActionProcess ( strLuaDEID ) 
    local nRet, strRetInfo

    -- step1  获取设备动作队列 MQ_EQAction
    local mq_eq_action
    nRet, mq_eq_action = m3.GetSysCurEditDataObj( strLuaDEID, "MQ_EQAction ")
    if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), mq_eq_action ) end 

    -- step2 AGV传上来的数据保存在 mq_eq_action.data 是下面这样一段Json字符串
    -- {"State":"%d","No":"%s","Ext1":"%s","Ext2":"%s","Ext3":"%s","ForkliftNo":"%d","ErrCode":"%d","ExtData":"%d"}
    local agv_action, success
    success, agv_action = pcall( json.decode, mq_eq_action.data)
    if ( success == false ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "动作队列中的字符串是不合法的JSON格式! "..mq_eq_action.data ) end

    -- 注意 动作码 是数值类型
    local nActionCode = lua.StrToNumber( agv_action.State )
    local strTaskCode = agv_action.No
    local strForkliftNo = agv_action.ForkliftNo

    -- step3. 获取任务信息，如果有任务编码检查一下任务是否存在
    --        检查任务的状态是否=完成，已经完成的任务也不能继续接收 action
    local task = {}
    if ( strTaskCode ~= '') then
        nRet, task = wms_task.GetInfo( strLuaDEID, strTaskCode )
        -- 如果任务不存在或出错， 返回
        if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), task ) end
    else
        task = nil
    end
    if ( task == nil ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "设备动作队列中任务编码为空或任务编码无效! " ) end

    -- V3.1
    if ( task.bs_state == wms_base.Get_nConst(strLuaDEID, "任务状态-完成") )  then
        lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..task.code.."' 的任务已经完成，无法继续接受任务活动!")
    end
    if ( strForkliftNo == nil or  strForkliftNo == '') then
        lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "HostToAGV 回调接口数据不完整,少车辆号(ForkliftNo)! ".. mq_eq_action.data )
    end  
     
    -- step4  根据设备的动作类型进行处理
    local strActionValue = ''           -- 附加值

    -- 以下这些动作要判断一下任务里是否已经有，有返回
    if ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-开始运行" ) or nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-搬运完成" ) or
         nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-取货请求" ) ) then
        nRet, strRetInfo = wms_task.Action_Exist( strLuaDEID, task.code, nActionCode )
        if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务动作检查时出错! "..strRetInfo ) end
        if ( strRetInfo == "yes" ) then return end   
    end

    -- 1
    if ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-开始运行" ) ) then
        -- 车辆开始执行
        -- 需要给任务赋值车辆代码,开始时间
        if ( task.eq_code ~= "" ) then
            --  如果任务已经绑定了车辆，报错
            lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码='"..task.code.."'的任务已经绑定了设备，设备编码='"..task.eq_code.."'" )
        end
        task.eq_code = agv_action.ForkliftNo
        task.bs_state = wms_base.Get_nConst(strLuaDEID, "任务状态-执行")
        task.start_time = os.date("%Y-%m-%d %H:%M:%S")

        nRet, strRetInfo = wms_task.Update( strLuaDEID, task )
        if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "更新任务信息失败!"..strRetInfo ) end
    -- 2
    elseif ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-搬运完成" ) ) then
        -- AGV 搬运完成    
        nRet, strRetInfo = wms.wms_TaskFinish( strLuaDEID, task.code )
        if ( nRet ~= 0 ) then 
            -- V7.2
            local setAttr, strErr
            setAttr = "S_ERR = '".."在设备动作监听脚本 WMS-107-02 中执行 wms_TaskFinish 失败! 原因:"..strRetInfo.."'"
            nRet, strErr = mobox.addProcSQL2( "Task", task.id, setAttr )
            if ( nRet ~= 0 ) then
                lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "addProcSQL2 失败!"..strErr )
            end
            lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码='"..task.code.."'的任务设置完成失败!"..strRetInfo ) 
        end  
    -- 4
    elseif ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-取货完成" ) ) then
        -- AGV取货完成，给PLC一个完成信号

        -- step1 获取线体编号 line_seg_code
        local line_seg_code
        -- 如果是入库搬运需要和输送线进行交互，如果出库不需要直接从货架取
        if ( task.type == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "任务类型-AGV入库搬运")) then
            nRet, line_seg_code = XX_GetLineSegCodeByLocCode( strLuaDEID, task.start_loc_code )
            if ( nRet ~= 0 ) then 
                lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务属性早中起始货位不完整! "..line_seg_code ) 
            end
            --PLC写入的完成信号
            local body = {}
            body.device_code = "S7_Line_01"
            body.comm_code = line_seg_code.."_FINISH"
            body.value = {}
            body.value[1] = wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "PLC信号-AGV出框完成" )

            wms_dev.WriteS7PLCCommsData( strLuaDEID, body )
        end

        -- 货位和托盘解绑
        nRet, strRetInfo = wms_wh.Loc_Container_Unbinding( strLuaDEID, task.start_loc_code, task.cntr_code, "绑定解绑方法-系统", task.code.."取货完成"  )
        if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), '货位容器解绑失败!'..strRetInfo ) end 
    -- 6
    elseif ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-卸货完成" ) ) then
        -- AGV卸货完成
        -- 需要判断一下 当前 task 的任务类型
        if ( task.type == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "任务类型-AGV入库搬运")) then
            -- 货位和托盘进行绑定
            -- 从任务中获取 目标位置，目标位置和托盘进行绑定
            -- 从作业对象中获取容器编码（目前只是单个容器）            
            local operation = {}
            nRet, operation = wms_op.GetInfo( strLuaDEID, task.op_code )
            if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "获取编码='"..task.op_code.."'的作业对象失败! "..operation ) end
            -- 货位和托盘进行绑定
            nRet, strRetInfo = wms_wh.Loc_Container_Binding( strLuaDEID, task.end_loc_code, operation.cntr_code, "绑定解绑方法-系统",  task.code.."卸货完成" )
            if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), '货位容器绑定失败!'..strRetInfo ) end 
        elseif ( task.type == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "任务类型-AGV出库搬运")) then
            -- AGV 已经把出库货品搬运到 线体出口
            -- 需要给PLC发一个进框完成信号
            local line_seg_code
            nRet, line_seg_code = XX_GetLineSegCodeByLocCode( strLuaDEID, task.end_loc_code )
            if ( nRet ~= 0 ) then 
                lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务属性早中起始货位不完整! "..line_seg_code ) 
            end
            -- 组织给PLC写入的完成信号
            local body = {}
            body.device_code = "S7_Line_01"
            body.comm_code = line_seg_code.."_FINISH"
            body.value = {}
            body.value[1] = wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "PLC信号-AGV进框完成" )

            lua.Debug( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "AGV进框完成 body", lua.table2str(body))

            wms_dev.WriteS7PLCCommsData( strLuaDEID, body )

        else
            lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务类型不正确! " ) 
        end

    -- 1101
    elseif ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-取货请求" ) ) then
        -- AGV取货请求
        -- 根据【任务】类型来判断 线体出入口 位置
        -- 如果是入库作业，任务的开始位置是线体端，如果是出库任务的目标位置是线体端
        if ( task.type == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "任务类型-AGV入库搬运")) then
            line_loc_code =  task.start_loc_code
        else
            lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务类型不正确! " ) 
        end

        nRet, line_seg_code = XX_GetLineSegCodeByLocCode( strLuaDEID, line_loc_code )
        if ( nRet ~= 0 ) then 
            lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务属性早中起始货位不完整! "..line_seg_code ) 
        end

        -- 获取 线体信号，如果是有框，发出出框请求并且 AGV 的搬运任务状态设置为 "等待出框"
        local state = wms_dev.ReadS7PLCCommsData( strLuaDEID, "S7_Line_01", line_seg_code..'_STUS' )
        -- 判断线体 （1） 是否空闲  = 0（2）是否有框 = 1 -- 有框 （3）是否允许出框 = 1 -- 允许出框
        if ( state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-线体状态")] == 0 and 
             state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-光电信号")] == 1 and
             state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-线体信号")] == 1 ) then
            -- 通知 AGV 开始取货
            local strXml
            --  ParamNo='9 继续取货
            strXml = "<Order No='"..task.code.."' ParamNo='9' Param='1' ></Order>"
            nRet, strRetInfo = wms.wms_ChangeNdcOrderParameter( task.factory, task.schedule_type, strXml )
            if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "HostToAGV推送指令失败!"..strRetInfo) end
         else
            return
        end
        
    -- 1102
    elseif ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-卸货请求" ) ) then 
        -- AGV卸货请求  
        -- 如果是出库作业，任务的终止位置是线体端
        if ( task.type == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "任务类型-AGV出库搬运")) then
            line_loc_code =  task.end_loc_code
        else
            lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务类型不正确! " ) 
        end
        nRet, line_seg_code = XX_GetLineSegCodeByLocCode( strLuaDEID, line_loc_code )
        if ( nRet ~= 0 ) then 
            lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务属性早中终点货位不完整! "..line_seg_code ) 
        end

        -- 获取 线体信号，如果是有框，发出进框请求并且 AGV 的搬运任务状态设置为 "等待出框"
        local state = wms_dev.ReadS7PLCCommsData( strLuaDEID, "S7_Line_01", line_seg_code..'_STUS' )
        -- 判断线体 （1） 是否空闲  = 0（2）是否有框 = 0 -- 无框 （3）是否允许进框 = 2 -- 允许进框
        if ( state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-线体状态")] == 0 and 
             state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-光电信号")] == 0 and
             state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-线体信号")] == 2 ) then
            -- 通知 AGV 开始卸货
            local strXml
            --  ParamNo='9 继续卸货
            strXml = "<Order No='"..task.code.."' ParamNo='9' Param='1' ></Order>"

            lua.Debug( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "ChangeNdcOrderParameter", strXml )
            --[[
            nRet, strRetInfo = wms.wms_ChangeNdcOrderParameter( task.factory, task.schedule_type, strXml )
            if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "HostToAGV推送指令失败!"..strRetInfo) end
            --]]
        else
            -- 如果线体的信号不能满足就返回，等下一次信号
            return
        end                     
    end
    
    -- 根据动作码获取动作名称
    local task_action = m3.AllocObject(strLuaDEID,"Task_Action")

    task_action.task_code = strTaskCode
    task_action.action_code = nActionCode
    task_action.eq_code = task.eq_code
    task_action.eq_type_name = mq_eq_action.eq_type_name
    task_action.data = lua.FormatJsonString( mq_eq_action.data )
    task_action.value = strActionValue

    nRet, strRetInfo = m3.CreateDataObj( strLuaDEID, task_action )
    if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), '创建【任务动作】对象失败!'..strRetInfo ) end 
end